steering.h ファイル

足回りモジュール [詳解]

#include <seri/control.h>
#include <seri/pid.h>
#include <stddef.h>
#include <stdint.h>

[ソースコード]

データ構造
struct	steering_param_t
	足回りパラメーター [詳解]

列挙型
enum	crawler_ctrl_type_t { CRAWLER_LEFT_STICK , CRAWLER_BOTH_STICK }
	クローラー足回りの操縦方法 [詳解]

関数
steering_param_t	create_steering_param (SL_FP_T max_rot_speed, SL_FP_T trans_ratio)
	足回りパラメーター型を作成する。
void	calc_speed_crawler (int16_t result[2], pid_data_t *pid_data[2], steering_param_t steering_param, sticks_nor_t sticks, crawler_ctrl_type_t ctrl_type)
	クローラー足回りのモーター速度を計算する。
void	calc_speed_mechanum (int16_t result[4], pid_data_t *pid_data[4], steering_param_t steering_param, sticks_nor_t sticks)
	メカナムホイール足回りのモーター速度を計算する。
void	calc_speed_omni (int16_t *result, pid_data_t **pid_data, steering_param_t steering_param, sticks_nor_t sticks, size_t n, SL_FP_T initial_angle)
	n輪オムニホイール足回りのモーター速度を計算する。

詳解

足回りモジュール

列挙型詳解

crawler_ctrl_type_t

enum crawler_ctrl_type_t

クローラー足回りの操縦方法

列挙値
CRAWLER_LEFT_STICK	左スティックのX軸を旋回、Y軸を前後に割り当てる
CRAWLER_BOTH_STICK	左スティックのY軸を左モーター前後、右スティックのY軸を右モーター前後に割り当てる

関数詳解

calc_speed_crawler()

void calc_speed_crawler	(	int16_t	result[2],
		pid_data_t *	pid_data[2],
		steering_param_t	steering_param,
		sticks_nor_t	sticks,
		crawler_ctrl_type_t	ctrl_type )

クローラー足回りのモーター速度を計算する。

結果は右・左の順に格納される。

スティック入力の扱いはctrl_typeの値によって変わる。

引数

[out]	result	計算結果の配列
[in,out]	pid_data	PID制御データ
[in]	steering_param	足回りのパラメーター
[in]	sticks	正規化済みスティック入力
[in]	ctrl_type	操縦方法

calc_speed_mechanum()

void calc_speed_mechanum	(	int16_t	result[4],
		pid_data_t *	pid_data[4],
		steering_param_t	steering_param,
		sticks_nor_t	sticks )

メカナムホイール足回りのモーター速度を計算する。

結果は右前から反時計回りに格納される。

スティック入力は左が水平移動入力、右のX軸が旋回入力に使用される。

引数

[out]	result	計算結果の配列
[in,out]	pid_data	PID制御データ
[in]	steering_param	足回りのパラメーター
[in]	sticks	正規化済みスティック入力

calc_speed_omni()

void calc_speed_omni	(	int16_t *	result,
		pid_data_t **	pid_data,
		steering_param_t	steering_param,
		sticks_nor_t	sticks,
		size_t	n,
		SL_FP_T	initial_angle )

n輪オムニホイール足回りのモーター速度を計算する。

結果は0番のモーターから反時計回りに格納される。

0番のモーターはモーター位置の基準となるモーターであり、任意のものを指定できる。

スティック入力は左が水平移動入力、右のX軸が旋回入力に使用される。

引数

[out]	result	計算結果の配列
[in,out]	pid_data	PID制御データ
[in]	steering_param	足回りのパラメーター
[in]	sticks	正規化済みスティック入力
[in]	n	モーターの個数
[in]	initial_angle	0番のモーターの角度(右0・反時計回り) [rad]

create_steering_param()

steering_param_t create_steering_param	(	SL_FP_T	max_rot_speed,
		SL_FP_T	trans_ratio )

足回りパラメーター型を作成する。

引数

[in]	max_rot_speed	steering_param_t::max_rot_speed
[in]	trans_ratio	steering_param_t::trans_ratio